서두르지 말고 쉬지 말자

1. Local trajectory stabilization for nonlinear systems시변 LQR(time-varying LQR)의 응용 중 가장 강력한 것이 있다. 바로 비선형 시스템의 명목 궤적(nominal trajectory) 주변에서 시스템을 선형화한 뒤, LQR을 이용해 궤적 제어기(trajectory controller)를 만드는 것이다. 이 내용은 나중에 나올 궤적 최적화(trajectory optimization) 챕터에서 다룰 알고리즘들과 잘 맞물릴 것이다. 명목 궤적(nomial trajectory)$x_0(t), u_0(t)$가 $t\in [t_1,t_2]$구간에서 정의되었다고 가정하자. time-varying 에서와 마찬자기로 이 궤적을 local coordinate ..

제목: Mini Cheetah: A Platform for Pushing the Limits of Dynamic Quadruped Control소속기관: Massachusetts Institute of Technology (MIT)출판연도: 2019DOI/식별자: 978-1-5386-6027-0/19 (IEEE)학회/출처: 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)저자: Benjamin Katz¹, Jared Di Carlo², Sangbae Kim¹Ⅰ. 논문 내용 요약[Abstract] 미니 치타는 소형 저비용의 robust한 4족 보행 로봇 플랫좀이다. 족형 로봇 제어의 신속한 개발을 목적으로 만들어졌다. 로봇은 커스텀 back..