목록Drake (1)

서두르지 말고 쉬지 말자

[로봇 제어 입문] LQR을 통한 비선형 시스템의 국소 안정화

LQR은 선형 시스템에서 사용하는 최적제어 기법이지만, 비선형제어와도 밀접하게 연결되어 있다. 왜냐하면, LQR에서 비선형 시스템의 최적 제어 해의 국소적 근사(local approximation)를 할 수 있기 때문이다. 비선형 시스템 $\dot{\mathbf{x}} = f(\mathbf{x}, \mathbf{u})$과 안정화 가능한 동작점 $(\mathbf{x}_0, \mathbf{u}_0)$ ,$f(\mathbf{x}_0, \mathbf{u}_0) = 0$ 이 주어져 있다고 하자. 우리는 상대 좌표계를 정의할 수 있다.$$\bar{\mathbf{x}} = \mathbf{x} - \mathbf{x}_0, \quad \bar{\mathbf{u}} = \mathbf{u} - \mathbf{u}_0$$또..
제어 2026. 7. 13. 20:26
이전 Prev 1 Next 다음